Johnson, kalt "Britain Trump" av den sittende Donald Trump, har aldri møtt Biden, og kommentatorer har antydet at han må jobbe hardt for å fremme det såkalte "spesielle forholdet" mellom nære allierte.
"Gratulerer til Joe Biden med valget til USAs president og til Kamala Harris med hennes historiske prestasjon," sa Johnson i en uttalelse.
"USA er vår viktigste allierte, og jeg ser frem til å jobbe tett sammen om våre felles prioriteringer, fra klimaendringer til handel og sikkerhet."
Imidlertid kan Bidens valg utgjøre en umiddelbar vanskelighet for Johnson, hvis regjering søker en handelsavtale med EU.
Biden, som har snakket om viktigheten av sin irske arv, har advart om at Storbritannia må respektere Nord-Irlands fredsavtale fra 1998 ettersom det trekker seg ut av blokken, ellers kan det ikke være noen egen amerikansk handelsavtale.
Denne meldingen kom etter at Johnson la fram lovgivning som ville bryte Nord-Irlands protokoll for Brexit-skilsmisseavtalen som søker å unngå en fysisk tollgrense mellom den britiske provinsen og EU-medlem Irland.
Han argumenterer for at loven er nødvendig for å opprettholde vilkårene i Langfredagsavtalen.
I tillegg til å motta overdådig ros fra Trump, ble Johnson anklaget for å fornærme Barack Obama, under hvilken Biden var visepresident, i en avisartikkel i 2016.
Han foreslo at en byste av britisk krigsleder Winston Churchill hadde blitt flyttet fra det ovale kontoret på grunn av "den del-kenyanske presidentens forfedre misliker det britiske imperiet".
Imidlertid antyder kommentatorer også at det vil være mye politisk sett som New York-fødte Johnson og Biden vil være enige om, fra å takle klimaendringer og Irans atomavtale, til støtte for NATO, og sikkerhet og etterretning.
Britiske utenriksminister Dominic Raab, som sa at det var klart Biden hadde vunnet til tross for at noen prosesser "fremdeles spilles ut", understreket også hvor de allierte kunne samarbeide.
"Vi ser frem til å samarbeide med den nye administrasjonen om alle våre felles interesser, fra å takle COVID-19 til terrorbekjempelse, og samarbeide tett gjennom våre presidentskap for COP26 og G7 neste år," sa Raab.
